Mamalia memiliki karakteristik dengan adanya rambut, kelenjar mamae, otak yang lebih besar bila dibandingkan dengan vertebrata lain dengan ukuran yang sama, diferensiasi geligi. Mamalia berkembang dari leluhur reptilia lebih awal dari burung. Fosil tertua diyakini merupakan mamalia berumur 220 juta tahun, masa Trias.
Leluhur mamalia merupakan salah satu di antara hewan terapsida, yang merupakan bagian dari cabang sinapsida dari filogeni reptilia. Terapsida menghilang saat dinosaurus berlimpah, tetapi mamalia yang berasal dari terapsida hidup berdampingan dengan dinosaurus selama zaman Mesozoikum. Sebagian besar mamalia zaman Mesozoikum berukuran kecil dan sebagain besar mungkin merupakan pemakan serangga. Beragam bukti, seperti ukuran lubang mata, menyiratkan bahwa mamalia kecil adalah hewan nokturnal.
Gambar 1. Filogenetik primata Baca entri selengkapnya »